魏征曾经是唐朝太子李建成的心腹，当时秦王李世民功高权重，雄才大略，与太子李建成明争暗斗，魏征曾经劝李建成尽早对李世民下手，李建成没有听从。玄武门之变发生后，太子李建成被杀，魏征被俘，李世民听说魏征以前经常劝谏李建成把李世民安排到别的地方去，于是派人把魏征带回来问道：“你为什么要离间我们兄弟？”他坦然回答道：“太子如果早听我的话，怎么会有今天的杀身之祸呢。”李世民欣赏魏征的才干和忠直，于是赦免魏征，并用魏征为詹事主簿。李世民做了皇帝后又让魏征做了谏议大夫。
魏征喜逢知己之主，竭诚辅佐，知无不言，言无不尽，尽心竭力辅佐唐太宗李世民。当时天下初定，有人建议唐太宗继续以武力征讨周边的少数民族。魏征则主张“偃武修文，中国既安，四夷自服”，停止武力征讨，以农为本，厉行节约，休养生息，文教复兴。魏征的文治安邦的政治策略，唐太宗听了也很赞同。几年后，社会出现了安定的局面，逃亡的农民逐渐返乡，安心生产，全国丰收，社会逐渐繁荣昌盛。
国家繁荣昌盛后，唐太宗竟慢慢的开始骄奢起来。大臣们没有敢指出和批评的人。唯独魏征犯颜直谏，建议太宗居安思危，躬行节俭，轻徭薄赋，与民休息。
贞观八年，陕县丞皇甫德参上书触怒了李世民，李世民认为这是毁谤。魏征进言说：“从前贾谊在汉文帝时上书，曾说到‘可以为帝王痛哭的事有一件，可以为帝王长叹息的事有六件’。从古以来上书奏事，往往言辞很激切，如果不激切，就不能打动人主的心。言辞激切就近似毁谤，陛下你应该仔细想一下这样的事对还是不对。”李世民觉得魏征说的有道理，于是下令赏赐给皇甫德参帛二十段。
贞观十三年五月，魏征再次上奏《十渐不克终疏》。疏中列举了李世民搜求珍玩、纵欲以劳役百姓、昵小人、疏君子、崇尚奢靡、频事游猎、无事兴兵、使百姓疲于徭役等不克终十渐，批评了李世民的骄满情绪，再次提醒他慎终如始。
魏征谏言，历来神色不变，据理力争，以过人的胆识，道别人不敢道、不能道，常令太宗怒而后服，对之极为倚重。成为中国历史上最著名的忠臣之一。后来，魏征相继任秘书监，拜相，封郑国公。虽然地位提高，直谏的勇气、锐气不减当年。
贞观十七年，魏征病死，太宗伤心之至，为此罢朝五日。魏征临死之前，仍然在为国事操劳。他的家中留有一张尚未完成的遗稿，上面写道：“天下的事情，有善有恶，任用善人国家就安定，任用恶人国家就衰败，公卿大臣中，感情有爱有憎，自己憎的就只看见他的恶，自己爱的就只看见他的善。爱憎之间，应当审慎，如果爱而知道他的恶，憎而知道他的善，除去邪恶不犹豫，任用贤人不猜忌，国家就可以兴盛了。”
魏征在贞观年间先后上疏二百余条，强调“兼听则明，偏听则暗”，这对唐太宗开创的千古称颂的“贞观之治”起了重大的作用。魏征跟随唐太宗治国，安定天下，执着的是守业的艰难，生怕太宗富贵后骄奢和懒惰，会亡国。古今同此理。
